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基于多模态感知与柔顺控制的具身智能机器人床品更换系统研究
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注册号：

Registration number：

 ChiCTR2600116569 

最近更新日期：

Date of Last Refreshed on：

 2026-01-12 17:04:41 

注册时间：

Date of Registration：

 2026-01-12 00:00:00 

注册号状态：

预注册

Registration Status：

Prospective registration

注册题目：

基于多模态感知与柔顺控制的具身智能机器人床品更换系统研究

Public title：

Research on an embodied intelligent robotic system for bed linen replacement based on multimodal perception and compliant control

注册题目简写：

English Acronym：

研究课题的正式科学名称：

基于多模态感知与柔顺控制的具身智能机器人床品更换系统研究

Scientific title：

Research on an embodied intelligent robotic system for bed linen replacement based on multimodal perception and compliant control

研究课题代号(代码)：

Study subject ID：

在二级注册机构或其它机构的注册号：

The registration number of the Partner Registry or other register：

申请注册联系人：

余跃琳 

研究负责人：

刘文静 

Applicant：

Yu Yuelin 

Study leader：

Liu Wenjing 

申请注册联系人电话：

Applicant telephone：

 +86 185 1168 1107

研究负责人电话：

Study leader's
telephone：

+86 158 1053 4828

申请注册联系人传真 ：

Applicant Fax：

研究负责人传真：

Study leader's fax：

申请注册联系人电子邮件：

Applicant E-mail：

 18511681107@163.com

研究负责人电子邮件：

Study leader's E-mail：

 wenjing0717@126.com

申请单位网址(自愿提供)：

Applicant website(voluntary supply)：

研究负责人网址(自愿提供)：

Study leader's website(voluntary supply)：

申请注册联系人通讯地址：

北京市东城区东单大华路1号

研究负责人通讯地址：

北京市东城区东单大华路1号

Applicant address：

1 Dahua Road, Dongdan, Dongcheng District, Beijing

Study leader's address：

1 Dahua Road, Dongdan, Dongcheng District, Beijing

申请注册联系人邮政编码：

Applicant postcode：

研究负责人邮政编码：

Study leader's postcode：

申请人所在单位：

北京医院

Applicant's institution：

Beijing Hospital

研究负责人所在单位：

北京医院

Affiliation of the Leader：

Beijing Hospital

是否获伦理委员会批准：

是

Approved by ethic committee：

Yes

伦理委员会批件文号：

Approved No. of ethic committee：

 2025BJYYEC-KY367-01

伦理委员会批件附件：

Approved file of Ethical Committee：

 查看附件View

批准本研究的伦理委员会名称：

北京医院伦理委员会

Name of the ethic committee：

Ethics Committee of Beijing Hospital

伦理委员会批准日期：

Date of approved by ethic committee：

 2025-12-09 00:00:00

伦理委员会联系人：

侯文静

Contact Name of the ethic committee：

Hou Wenjing

伦理委员会联系地址：

北京市东城区东单大华路1号

Contact Address of the ethic committee：

1 Dahua Road, Dongdan, Dongcheng District, Beijing

伦理委员会联系人电话：

Contact phone of the ethic committee：

 +86 10 8513 8522

伦理委员会联系人邮箱：

Contact email of the ethic committee：

研究实施负责（组长）单位：

北京医院

Primary sponsor：

Beijing Hospital

研究实施负责（组长）单位地址：

北京市东城区东单大华路1号

Primary sponsor's address：

1 Dahua Road, Dongdan, Dongcheng District, Beijing

试验主办单位(项目批准或申办者)：

Secondary sponsor：

国家：

中国

省(直辖市)：

北京市

市(区县)：

东城区

Country：

China

Province：

Beijing

City：

Dongcheng

单位(医院)：

北京医院

具体地址：

北京市东城区东单大华路1号

Institution
hospital：

Beijing Hospital

Address：

1 Dahua Road, Dongdan, Dongcheng District, Beijing

经费或物资来源：

中央高水平医院临床科研业务费

Source(s) of funding：

National High Level Hospital Clinical Research Funding

研究疾病：

无  

Target disease：

None

研究疾病代码：

Target disease code：

研究类型：

干预性研究

Study type：

Interventional study

研究所处阶段：

 其它 

Study phase：

N/A

研究设计：

非随机对照试验 

Study design：

Non randomized control 

研究目的：

本项目旨在研发一套用于病床床品自动更换的护理机器人系统，以减少人工直接接触污染织物的必要，从源头上降低医护人员与患者之间因床品处理造成的交叉感染可能性。  

Objectives of Study：

This project aims to develop a nursing robot system for the automated replacement of hospital bed linens, with the objective of minimizing direct human contact with contaminated fabrics and thereby reducing the risk of cross-infection between medical staff and patients at the source.

药物成份或治疗方案详述：

 

Description for medicine or protocol of treatment in detail：

 

纳入标准：

Inclusion criteria

排除标准：

妊娠期或近期有腰背损伤无法完成人工铺床的工作者。

Exclusion criteria：

Nurses who are pregnant or have recently suffered from lumbar or back injuries and are unable to complete the manual bed-making process.

研究实施时间：

Study execute time：

从 From 2025-08-01 00:00:00至 To 2027-12-31 00:00:00  

征募观察对象时间：

Recruiting time：

从 From 2026-06-01 00:00:00 至 To 2027-06-30 00:00:00

干预措施：

Interventions：

组别：

机器人铺床组

样本量：

 40

Group：

robot bed-making group

Sample size：

干预措施：

护士使用“具身智能机器人床品自动更换系统”完成床单位更换工作任务，护士通过平板端启动床品更换工作任务，由机器人自主完成床单位的更换。

干预措施代码：

Intervention：

nurses used the "embodied intelligent robot automatic bed linen replacement system" to complete the bed unit changing tasks. Nurses initiated the bed sheet changing tasks through the tablet, and the robot independently completed the bed unit changing.

Intervention code：

组别：

人工铺床组

样本量：

 40

Group：

manual bed-making group

Sample size：

干预措施：

护士按照常规完成床单位更换的工作任务。

干预措施代码：

Intervention：

nurses completed the bed unit changing tasks according to the routine.

Intervention code：

研究实施地点：

Countries of recruitment and research settings：

国家：

 中国

省(直辖市)：

 北京 

市(区县)：

 东城区 

Country：

China

Province：

Beijing

City：

Dongcheng District

单位(医院)：

 北京医院 

单位级别：

 三甲 

Institution
hospital：

Beijing Hospital

Level of the institution：

Tertiary A

测量指标：

Outcomes：

指标中文名：

护士工作负荷和疲劳度

指标类型：

次要指标

Outcome：

Nurse workload and fatigue level

Type：

Secondary indicator

测量时间点：

测量方法：

Measure time point of outcome：

Measure method：

指标中文名：

床单平整度达标率

指标类型：

主要指标

Outcome：

The rate of meeting the standard for the flatness of the bed sheet

Type：

Primary indicator

测量时间点：

测量方法：

Measure time point of outcome：

Measure method：

指标中文名：

床单位更换总时长

指标类型：

主要指标

Outcome：

Total duration of bed linens replacement

Type：

Primary indicator

测量时间点：

测量方法：

Measure time point of outcome：

Measure method：

指标中文名：

护士满意度

指标类型：

次要指标

Outcome：

Nurse satisfaction

Type：

Secondary indicator

测量时间点：

测量方法：

Measure time point of outcome：

Measure method：

指标中文名：

系统故障率

指标类型：

次要指标

Outcome：

system failure rate

Type：

Secondary indicator

测量时间点：

测量方法：

Measure time point of outcome：

Measure method：

采集人体标本：

Collecting sample(s)
from participants：

标本中文名：

无

组织：

Sample Name：

no

Tissue：

人体标本去向

 使用后销毁  

说明

Fate of sample：

Destruction after use  

Note：

征募研究对象情况：

Recruiting status：

尚未开始

Not yet recruiting

年龄范围：

Participant age：
最小 Min age 18 岁 years
最大 Max age 岁 years

性别：

男女均可

Gender：

Both

随机方法（请说明由何人用什么方法产生随机序列）：

no

Randomization Procedure (please state who generates the random number sequence and by what method)：

None

是否公开试验完成后的统计结果:

Calculated Results after the Study Completed public access:

不公开/Private

盲法：

Blinding：

是否共享原始数据：

IPD sharing

否No

共享原始数据的方式（说明：请填入公开原始数据日期和方式，如采用网络平台，需填该网络平台名称和网址）：

不共享

The way of sharing IPD”(include metadata and protocol, If use web-based public database, please provide the url)：

Do not share data

数据采集和管理（说明：数据采集和管理由两部分组成，一为病例记录表(Case Record Form, CRF)，二为电子采集和管理系统(Electronic Data Capture, EDC)，如ResMan即为一种基于互联网的EDC：

调查问卷

Data collection and Management (A standard data collection and management system include a CRF and an electronic data capture：

questionnaire

数据与安全监察委员会：

Data and Safety Monitoring Committee：

无/No

注册人：

Name of Registration：

  2026-01-12 17:04:21
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